文章来自微信民众号：十一车（ID：autoknows），作者：张老板，题图来自：视觉中国

5月的最后一天，五月天在台北市立体育场举办了一场线上演唱会。朋友圈的“五迷”们纷纷打卡，感伤自己青春易逝。

第二天早上，在台湾嘉义县，有一辆特斯拉Model 3或许也曾有过青春。它一边在高速公路上以110km/h的速率飞驰，一边沉浸在前一晚演唱会的空气中放飞自我，听到了《盛夏光年》的副歌部门，“我不转弯，我不转弯，我不转弯……”

此时，一辆侧翻的白色卡车，横亘在了它的眼前……

Duang！这辆有青春、有想法、热爱音乐的Model 3，一头扎进了卡车的货厢内。所幸货厢里装的是软性物质，42岁的黄姓男车主平安无事走出车外。

事后，黄先生接受采访的时刻示意，自己那时开启了Autopilot驾驶辅助，然则当自己发现侧翻卡车再刹车，为时已晚……

Autopilot，香照样香的

毫无疑问，这次Autopilot锅背定了。

它不仅没有远距离识别到侧翻的卡车，甚至在近距离的条件下，连自动刹车都没执行。

其他的“L0级自动驾驶”的汽车，在一致的路况条件下，都看到侧翻卡车，实时刹停并变道，事故车道正后方的车辆并没有因此发生继发性事故。

这锅，Autopilot不背，谁背？

张老板必须先给特斯拉正名：Autopilot实在照样很香的，至少在我盯着它开的时刻，它都能乖乖地把车开好。这就很容易给黄先生一种错觉：Autopilot随便开，没事~（甚至某不能形貌的网站上，曾经另有过一条很火的、与特斯拉有关的、内容少儿不宜的视频……）

马斯克都说了，我们都开了好几百万英里啦，事故也就那么几起嘛，你开上几百万英里，能保证自己嘛事都没吗？

从概率论的角度来说，我赞成。然则当事故以同一种形式频频发生，我们照样要继续深入聊一聊背后的门道。

白色卡车，特斯拉的命门

这已经不是特斯拉第一次撞上白色卡车了。早在2016年，就有一次著名的Autopilot事故——一位Model S车主开启Autopilot后，车辆未识别到横穿马路的一辆白色卡车，直接“实验”从其下方钻过，导致车主不幸身亡。

网上甚至有白色卡车的车主，专程贴上一个醒目的标签，让特斯拉别撞自己。

四年了，特斯拉基本控制不住自己，一直频频往同一个坑里掉。一位不愿透露姓名的马先生也许会有这样的心里OS：若是能制订自动驾驶执法，我一定首先克制给车刷白漆。

众所周知，这位马先生坚持以为，用现在的摄像头 雷达的硬件，外加宇宙无敌的FSD双芯片，不停OTA迭代更新，就能到达睡着觉去上班的终极目的。什么激光雷达，都是渣渣！

于是，我们采访了一下那时任职于该Model 3 Autopilot岗位的下层员工——摄像头、毫米波雷达，以及他们的向导——FSD芯片，试图还原那时的情形：

撞击发生前约5s

雷达：讲述，前方约莫150m发现疑似障碍物

摄像头：讲述，一切正常

芯片：收到

1s后

雷达：讲述，疑似障碍物在前方约莫120m，基本可确认

摄像头：讲述，前方啥玩意都没

芯片：雷达，你到底搞清楚没，给我再次确认下

雷达：遵命！

2s后

雷达：讲述，我们正在快速靠近障碍物，现在离障碍物约莫只有80m！

摄像头：讲述，前方照样啥玩意都没

芯片沉思片晌……

芯片：雷达，你搞错了

雷达：……

3s后

雷达：紧急情形！讲述！

摄像头&芯片：不，你搞错了

雷达：……

4s后

摄像头：讲述，路边有小我私家，似乎还在挥手

芯片：收到。等等！似乎有那里纰谬？？卧槽，GG！！！

作为整套自动驾驶系统的焦点，特斯拉自研的FSD芯片确实有着精彩的算力，每秒可以处置摄像头传来的2300张图像。然则，机智的张老板做了一个有趣的实验——

首先，找来一张白色大卡车在蓝天白云下行驶的图片，假装是摄像头抓拍到的样子——

然后，打开Photoshop，导入图片，接纳快速选择工具，试图把白色卡车的轮廓勾选出来，这是最终的效果——

后面的蓝天白云同时被划入了勾选框。若是我要把白色卡车再从选区中区分开来，也许可以，但历程将会异常繁琐。

在不计时的条件下，用图像识别的手段选出蓝天白云下白色卡车的轮廓，已经云云难题；更何况自动驾驶频率云云之高的图像识别需求下，芯片大概率只能当传回来图像里那若隐若现的白色卡车是不存在的了。

然则，车头的毫米波雷达大概率照样能探测到这个障碍物的存在的，最后FSD芯片这向导怎么就秀逗了呢？

张老板有这样几个预测——

1. 白色卡车没有完全垂直于车道侧翻，而是斜侧翻在门路中央，反射面有可能会削弱反射回的信号，使传感器吸收到的信号强度偏弱，没有感知到前方有一个大型的障碍物；

2. 传感器同一时间只能吸收到一个伶仃的距离信号，无法感知相对速率的差异，只有延续几个距离信号之间递减的速率显著过快，芯片才气判断出两者间相对速率过大。据悉，在相对速率差大于即是80km/h时，特斯拉可谓是必撞无疑，说明硬件采样、芯片算力和软件算法的综合能力，还未到达逾越人类正常判断力的水平；

3. 芯片有时刻还会自动忽略毫米波雷达反射回的信号，由于某些金属反射体的反射信号会过于强烈，若是软件完全信任雷达传回的信号，那Autopilot的体验可能会酿成每开10m就给你莫名其妙刹一脚车。因此，软件有时刻会自动忽略一些来自雷达的信号……听起来更恐怖了有没有？

以是，张老板斗胆向马老板进言：这个问题，一时半会儿无解。隔邻已经有一千美元的激光雷达方案了，你要不试试？

换一种思绪，效果或许大不同

马斯克坚持使用摄像头 雷达的融合方案，一些传统车企则寄希望于激光雷达成本下降，然则本质逻辑是相通的——借助车辆自己的传感器气力网络外部信息，并最终到达自动驾驶的目的。

这种方式确实能知足99.99%的驾驶场景，但总会有白色卡车侧翻这种反常的情形，时不时来恶心一下人人。

那若是，让这辆侧翻的卡车自己来告诉这辆Model 3，让它提前知道这里存在一辆事故车，占有了两个车道，问题是不是就迎刃而解了呢？

没错，这就是自动驾驶的另一大主要手艺门路——V2X。

V2X代表着车辆与其他交通参与者、硬件设施等外部装备实时交流信息，以期按合理的规则执行自动驾驶的行为。

听起来确实高端。为了便于明白，建议随便打开一个舆图软件，看看软件里上报的交通事故和门路施工信息。没错，这就是V2X的雏形，只不外这里吸收信息的是你小我私家，而在V2X理念里，吸收信息的是车辆而已。

在“5G”这个顶流IP的加持下，V2X也逐步最先为更多人所熟知。事实上，V2X的理念早已降生，以4G时代的带宽和时延，一些基础的V2X功效完全可以实现。究竟张老板用着4G手机也能看到那里有堵车，甚至给通讯录里所有人群发一下“我要变道”这四个字，也用不了多久。

早在2012年，初代的V2X就已经泛起了。V2X分为DRSC和C-V2X两种手艺门路，前者基于802.11通讯尺度的WLAN手艺举行短距离通讯，后者则基于蜂窝通讯手艺，以基站为信息中转载体举行通讯。

丰田和凯迪拉克划分都小批量搭载过DRSC手艺，然而这个手艺那时险些成为了比大灯洗濯还要鸡肋的设置，这就像你带着一台手机穿越回了古代，实在基本没人搭理你。

V2X推广的焦点难度不在于手艺，而在于基础设施建设和信号兼容。好比，信号灯的革新谁做？路上的雪糕筒都要配备通讯发射模块吗？30多年前的老爷车在路上开，也要搞V2X吗？

什么，基建？

一个东方大国听完，微微一笑。

前面说到，虽然V2X手艺里，5G不算刚需，然则有5G通讯，确实也能为V2X手艺的实现提供大量便利。横竖5G基站新基建正热火朝天地举行中，V2X自动驾驶这种“小目的”，顺带实现一下，干就完事了！

在重庆和上海，许多汽车产业重镇都划分出了专门的区域，供企业和科研机构研究V2X手艺的应用。张老板的母校同济大学嘉定校区四周，最近几年就经常有行驶画风诡异的试验车辆出没。

勤劳勇敢而又智慧的中国人民，再一次施展“集中气力办大事”的优势，弯道逾越特斯拉的机遇近在眼前。“发达国家粉碎机”果真名不虚传！

自动驾驶，可能永无终点

不外也别自嗨太早，由于张老板看着母校四周那些颤颤巍巍的自动驾驶样车，就知道实现最终的目的，可能另有一些距离。

我们的祖国确实是基建狂魔，可能某地一夜之间就能把交通基础设施所有“上网”，搭好信息高速公路，就等着自动驾驶汽车自由驰骋。

然而，V2X不能解决20年车龄龟行的奥拓，横穿马路的鬼探头，或者一脸茫然冲上高速公路的小猫小狗。特斯拉们在走的图像算法门路，咱们还得踏踏实实地走上一轮。

不知两种方案全融合后，最终的成本，还能否让自动驾驶真的走进千家万户。若是可以，那么可以预言的是，中国未来或许有机遇成为自动驾驶体验最好的国家。

最后，张老板另有另一个想法：虽然这次事故中，特斯拉异常有待提高，然则我们对于自动驾驶，确实有时过于苛责。

之前Uber接纳激光雷达 摄像头的高阶方案，依然在美国亚利桑那州撞死了一个横穿马路的行人。

张老板看到视频，那时第一反映就是：这换作我真人开，事故也无法制止。

无论是V2X照样摄像头方案，自动驾驶都意味着一套确定的操作规则。若是我们最终想接纳自动驾驶，就必须接受一项工程设计的界限。在界限之外发生的事故，我们必须更理性地看待自动驾驶手艺和其他事故当事人行为之间的权责关系，并以执法的形式划定下来。

未来的自动驾驶手艺，大概率平安性能跨越人类的驾驶员。但若是发生事故后，我们始终聚焦于自动驾驶手艺自己，我想，它是好事，能让手艺的平安性提高永无止境；但也纷歧定是好事，由于自动驾驶真正普及的时机，生怕也会“永无止境”。         

文章来自微信民众号：十一车（ID：autoknows），作者：张老板